En 1567 se libra la Batalla de San Pedro, en el sitio donde, años más tarde, sería fundado el pueblo mirandino de San Pedro de los Altos. Varios miles de guerreros indígenas dirigidos por Guaicaipuro se enfrentaron a las tropas de Diego de Lozada. Los españoles lograron desbandar a los indios, gracias a la eficiencia de sus armas de fuego y el uso de la caballería. Guaicaipuro se vio precisado a ordenar la retirada después de sufrir grandes pérdidas. Fue uno de los más reñidos combates librados por los españoles para conquistar las tierras que hoy son parte de la República Bolivariana de Venezuela.
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